تاریخ دقیق و درستی از کشف و اولین استفاده از مداد رنگی در دست نمی باشد ولی نخستین نمونهی مداد رنگی توسط باستان شناسان در حوالی دریاچه ای باستانی واقع در “اسکاربروگ یورگ شایر” کشف شده است. این مداد از رنگدانه های معدنی قرمز رنگی به نام “اکر” ساخته شده است که ده هزار سال قبل از آن برای رنگ آمیزی پوست حیوانات استفاده می شد. طول این مداد ۲۲ میلی متر و عرض آن ۷ میلی متر بوده است.
پس از آن اولین مدادی که به شکل مداد های امروزی ساخته شد، بر می گردد به قرن ۱۶ میلادی که یک زن و شوهر ایتالیایی با قرار دادن یک تکه گرافیت میان دو تکه چوب سرو اولین مداد به شکل امروزی را اختراع کردند. قدیمی ترین مداد جهان، که در سقف یک خانه در آلمان متعلق به قرن ۱۷ پیدا شده و در کلکسیون شرکت بزرگ لوازم تحریر Faber-Castell نگهداری می شود.